Pour la première fois, Lully et Quinault délaissent les dieux et déesses de l'Olympe pour aborder le monde des légendes médiévales.
Amadis de Gaule est le héros d'un roman- fleuve chevaleresque, fort à la mode au XVIIème siècle. Le personnage fut vraisembablement créé par le portuguais Vasco de Lobeira au XIIIème siècle. Herberay des Essarts introduisit en France les aventures d'Amadis en publiant plusieurs tomes à partir de 1540. Le roman fut appelé "la Bible du Roy" sous le règne d'Henri IV tant il en aimait la lecture. La transposition d'une telle épopée reste un exercice délicat. Quinault prit le parti de ne s'attacher qu'à l'action, la psychologie des personnages étant déjà connue de tout le monde.
Lully composa sur ce livret un chef d'oeuvre, émaillé de nombreux airs promis à un bel avenir "Bois épais", "Amour, que veux-tu de moi?" et de superbes plages symphoniques (27 en tout), dont une très ample chaconne finale. De cette façon, "Amadis" compose avec "Roland" et "Armide" un triptyque correspondant à la "troisième manière" de Lully.
Lecerf de la Viéville écrit:
"Lulli, qui distingoit souvent Amadis de ses autres opéras, distingoit "Bois épais,..." entre les meilleurs morceaux d'Amadis; et citoit cet air, comme un de ceux de ses grands airs, qu'il estimoit davantage".

Amadis aime Oriane, mais fait part de ses doutes à son frère Florestan quant à la fidélité de la jeune femme. En allant retrouver Corisande, Florestan rencontre Oriane qui pense qu'Amadis en aime une autre.
La magicienne Arcabonne chante "Amour que veux-tu de moi? Mon coeur n'est pas fait pour toi". Son coeur est sous l'empire d'un bel inconnu, qui lui a un jour sauvé la vie. Son frère Arcalaus lui demande de l'aider à se venger d'Amadis et profère à l'encontre de son ennemi des menaces terribles. Alors qu'il traverse la forêt et se lamente sur son amour malheureux, Amadis rencontre Corisande. Celle-ci l'informe que Florestan a été fait prisonnier par Arcalaus.
Amadis va trouver le magicien et se bat contre lui. Arcalaus envoie alors des démons travestis en bergers et bergères pour envoûter le héros. Ainsi, Amadis, Corisande et Florestan se retrouvent captifs, lorsqu'apparaît Arcabonne.
La magicienne, prête à poignarder Amadis, reconnaît soudain son sauveur. En signe de reconnaissance, elle accepte de délivrer tous les prisonniers. Entre temps, Arcalaus a capturé Oriane. Arcabonne projette de persécuter sa rivale en la laissant croire que son amant est mort. La fée Urgande descend du Ciel pour délivrer Amadis et Oriane. Les deux amants se retrouvent enfin réunis pour chanter l'amour.

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